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帶 P/Q 控制的比例方向閥由選項(xiàng) SP、SF 或 SL 標(biāo)識(shí)，它們旨在執(zhí)行液壓執(zhí)行器的速度/位置/力的交替調(diào)節(jié)。

這些選項(xiàng)將壓力（對(duì)于 SP）或力（對(duì)于 SF 和 SL）的閉環(huán)控制添加到由伺服比例和高性能比例方向閥操作的標(biāo)準(zhǔn)方向和流量調(diào)節(jié)中。

注意：為簡(jiǎn)化起見(jiàn)，以下描述始終指“力控制"，即使對(duì)于 SP 選項(xiàng)，控制是“壓力"。

由于復(fù)雜的算法，閥門自動(dòng)執(zhí)行從流量控制到力控制的切換。

該解決方案提供的優(yōu)勢(shì)是機(jī)器執(zhí)行器在方向、速度、位置和力方面的高精度和高動(dòng)態(tài)控制，所有這些都由單個(gè)閥門執(zhí)行

交替 P/Q 控制通過(guò)從機(jī)器中央單元發(fā)送到閥門驅(qū)動(dòng)器的兩個(gè)電子參考信號(hào)進(jìn)行操作：一個(gè)用于流量調(diào)節(jié)，一個(gè)用于調(diào)節(jié)。閥門驅(qū)動(dòng)器必須連接到遠(yuǎn)程壓力傳感器或稱重傳感器，以測(cè)量和反饋實(shí)際壓力或力。

SP 選項(xiàng)控制 A 用戶端口上的壓力，它必須連接到單個(gè)壓力傳感器。

SF 選項(xiàng)通過(guò)測(cè)量 A 和 B 用戶端口之間的 delta p 來(lái)控制力，它必須連接到兩個(gè)壓力傳感器。

SL 選項(xiàng)直接控制執(zhí)行器力，它必須連接到稱重傳感器。

請(qǐng)參閱配置示例部分。

專用算法會(huì)自動(dòng)選擇哪個(gè)控制（流量或力）將被激活。由于特定的軟件設(shè)置，可以調(diào)節(jié)兩個(gè)控件之間切換的動(dòng)態(tài)，以避免不穩(wěn)定或振動(dòng)。

當(dāng)力傳感器測(cè)量的實(shí)際系統(tǒng)力低于相關(guān)輸入?yún)⒖夹盘?hào)時(shí)，流量調(diào)節(jié)被激活。

該閥通常通過(guò)集成的 LVDT 傳感器閉環(huán)控制閥芯位置來(lái)調(diào)節(jié)流量。

當(dāng)由遠(yuǎn)程傳感器測(cè)量的實(shí)際系統(tǒng)力達(dá)到相關(guān)力參考輸入信號(hào)定義的設(shè)定值并滿足控制算法中定義的調(diào)節(jié)要求時(shí)，力控制被激活。

流量調(diào)節(jié)因此減小以保持力的閉環(huán)調(diào)節(jié)穩(wěn)定。

如果力減小到低于其輸入?yún)⒖夹盘?hào)，則流量控制返回激活狀態(tài)。

通過(guò)使用 Atos PC 軟件設(shè)置內(nèi)部 PID 參數(shù)，力控制的動(dòng)態(tài)響應(yīng)可以適應(yīng)不同的系統(tǒng)特性。最多可選擇4個(gè)不同的PID，根據(jù)不同的液壓工況優(yōu)化系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)。